（来源：上观新闻）
它就连应用商👓🚋店、浏览器都不提🌲🦕供🇪🇪。在和俞浩六个半小🥒🥜时的对🇧🇼😜谈中，我们🇫🇷试着努力去理🇰🇿解他的思考体系👩👦🔪。更多“武器Ⓜ📽”已经或即将亮🔠相：Co🧭🍹work定时任务😑🇹🇳，Claude♒ Code🙁🔁 Ch📢🚃annels，C🐡🌲laude🏉 Man👩👩👦👦🤢国产天堂99aged A🇱🇹🇲🇱gents🇹🇳◻，等等🍧😍。
这不就🦌是个伪命题🧴吗，谁🇹🇰🐨说得非买戒🧢网瘾手👵机了，😮🔔我下个🇸🇿禅定模🇷🇸式不也🇱🇻国产天堂99一样？ 其实🏴机哥也是这样想的🍸🛣。创建 ROS 2💐 包 进入工作空🧪间的 src 🦉目录，然💘国产天堂99后创建一个🐖🧷新的 Pyth🚰on 包： 复🇩🇿制 ros2 p🍋🕉kg cr⏩🔆eate -🇮🇩-build-🙀👎type a🐸📚ment_p🖖⬜ython pa🐾nda_join🛡🇮🇱t_con⬜🦑trol 🧵📺--depe🚎⚜nden💝国产天堂99cie🇲🇾s r🏴☠️clpy🇬🇸♐ control🎐_msgs t🥌🧦rajec🇩🇰tory_msg🍭s 依赖于 👙🔩rclpy、c🎽🆗ontrol_m🏸sgs 和 🎪🏴tra🚋🔉jectory💶🎀_msgs 编写🥩 Pyth🍯on 节点代🕋码 在 p🍕and🇳🇺⚠a_join☃🦙t_c🥵➖ontr☺🇰🇲国产天堂99ol 包的 👉pand🇸🇯a_joint🦒_cont⚫❓rol 子目录下🎓创建一🙍♂️😵个名为 p😔🦆anda_🍞joint_⚱🚴contro📌🦆ller.py🗻 的文件，🤔🇨🇳并添加以下代码🗯🇱🇦： 复制 i🕷🇨🇨mport rc💁♂️🖕lpy😧🍢 from 🥧rclp🌾y.node 📎🧑import♟️🕓 Nod♍🚜e fr🥺om c🕝📱ontrol🧠_ms🚯国产天堂99gs.m⛸🧥sg impo✉rt 🇦🇷Joint🦸♀️Traj👯♂️🅾ect👩🏫👁oryCo🦛ntro🐪lle🇾🇹🚠rState◽🇱🇻 from t👝🇧🇩raje🎗♟️ctor🔌✊y_msg🤷♂️s.msg 🔧import 🐹JointTr📩ajec🏔tory🖼, J🔊ointTraj🧗♂️ectoryPo👗📹int im🕍port🎦 sys imp👩🦱ort tt🍬👵y imp🚑ort👞 termi🚽os cl👡ass Pand🇧🇼🏴aJo🇨🇬⬇intC🕖🍘ont👘rol👸ler🌵(No🇮🇴de):🇧🇯♍ def _☔_init🇮🇹🇸🇬__(sel🙅f): s👔🈵uper()._🙏‼_in🚷it__('pa😮🔊nda_joi🛁nt_contr🔡🔑oller'🆕) # 创建☦发布者，🔽发布到 "/pa🎴nda_🗒arm_cont🇮🇳rol🈹ler/jo🔅int_🧘♂️🤹♂️traject🏑😵ory"😐😮 话题 self♻🕰.pu🐗🐣bli👩🎓sher_ =🇬🇧🔼 self.🌀creat🍵🤴e_pu🌊blisher(↗💪JointTr🐖📱ajec🇳🇴tory, 🦇🇸🇷'/panda⛲🥛_arm_🇺🇬controll🇳🇺er/joint🦉_trajec🇲🇽👡tor👱♀️y',✊ 10)🍐💹 # 定义关节名🍂💴称列表 s🌸🌸elf.j🐏oint👔_na🇧🇹mes =🔣 ['panda♐✔_joint🚂1', 'pa👩👩👧👦nda_j🖇oint2'🍻®, 'pand🇹🇬🇩🇬a_join⛵🙎国产天堂99t3', 'p📚anda_j🥰🆗oint4', 🛢'pa🛁nda_🏴🏵joint5🦶🇹🇻', 'pa🇮🇨nda_join👩🌾🍕t6', 'p☹🐇and🇲🇲🔠a_joint🧪🈴7'] #☔⛷ 初始化关节🔹📗位置 sel🅿f.jo🇨🇴int_p🙅👭osit💽❕ions = [🇮🇴0.0] *🐊🐀 7 # 定🛰🖖义每个关节😰🗡位置的递增步长🎩🇧🇸 se🔼🍀lf.🇳🇪👁️🗨️step = 0🇦🇺.1 def 🇧🇭🇲🇸get_😞🚳key(sel🦕🇲🇻f): # 获取📮🚄终端输入的按键💅🇸🇷 se🇵🇱📦ttings 🔤= termi🇹🇭os.tc🖨🕵️♀️getat🌵tr(🇱🇺sys.s🍃🕑tdin) 🕣🈺try: tt🙅♂️y.setra👁️🗨️w(sy🤡🕷s.s🥇🚩tdin.fi🕰leno())🚏🤡 key =🔐👀 sys.st🚸🔅din.rea👨🚒🇹🇭d(1)🕘🤚 fin🗝ally:☀ term🛷👞ios.tcs🎯etattr(⚒sys.🏓🦹♂️stdin, 🖍termios🥨🇲🇭.TCSA🇨🇮DRAIN, 🇵🇾set⚽🇺🇾tings) 🚻return💫😆 ke📍🥝y def🇺🇲 send_tr⏲〽ajecto💽ry(self)🇲🇱🇵🇭: # 创建 🔑Joint🌎🇦🇺Tra🇱🇾jec💺tory🇬🇮 消息 ✊🇭🇷tra☘🗼ject🇹🇱ory👮_msg 😘= Joi📿ntT🔙raject🤠🙄ory()🚜🥣 tra🤦♂️🤑jectory🙆♂️_ms🧹g.join🏴🏫t_na🇼🇸🇧🇭mes🧂 = self.〽joint_n🇻🇦国产天堂99ames 🥔# 创建 Joi🇲🇳ntTraje👾🍟ctory🇲🇴🇳🇱Point 并🎾🤥设置目标位置📉⛅等信息 po💠int = 🧝♂️🇷🇼Joi🏚ntT👝🥠raject☢oryPoint🛹🏢() po🚹🥶int.posi🦄tion📣🇵🇳s = se🇮🇸♌lf.joi⛑nt_p😘osit⚓🤶ionⓂs # 设🦁置运动时间 po🗽🤐int.🎓😨time_fro💏🇶🇦m_st⛷art 🇭🇷= rclpy.🇪🇺duration♏🛶.Dura🖱⭕tion(se🦂🍇con🏞🐴ds=🎫🕔1).to🛢_msg😩() # 将💛🍞点添加🌠到轨迹消息🍜中 tr🚇♻aject💼💡ory📺🏜_ms🍷g.point🛃🔬s.appen🚕d(po📬💋int) # 发🙎布轨迹消息😎🐞 self.pu📑🎽国产天堂99blishe⛅r_.publi📩sh(tra🌌jecto🏴ry_msg)🇵🇸 self.🦂国产天堂99get🐬🏌️♀️_logger☀🌸().info🇨🇳🔁('Sent j🇬🇫🧪oint t👒raje👩🚒🏐cto🌥ry c👗🇵🇫ommand'🎽🧜♂️) de🐶f r🇺🇲⛓un(self🍍): whi🐣le rcl📒py.ok()🇹🇻: key = 👹sel🥣🤽♀️f.g🤭🥒et_key(🏌🛄) if 🐄☸key == '🧝♀️-': se🚚lf.m🙍🧶inus_pre🇬🇼🇸🇧ssed = 🔒🧶True e🇸🇨lif💡🧱 key in🇧🇳国产天堂99 ['1',🇪🇦 '2', 🔻♿'3', '🖍👱♀️4', '🎾5', '6',🔐🚿 '7']:🍆🇼🇫 in🚍🏠dex = 8️⃣int(k🕞🏎ey) - 🧣😼1 i🚦f self👨👩👦👦🥦.minu🔟s_presse☣d: s🔓elf.j🍄🕵oin🇺🇦t_positi🎊ons[inde🛌⚓x] -= se🐄👫lf.st💓🏴ep self.🖊minus🏷_pr🚜essed = 🦷Fal🇹🇩se els🇲🇶e: se👞🌖lf.joint🔌👩_positio👔🚞ns[index🏃] += 🍿self.ste🏷p sel😕⏏f.sen🧗♀️d_tr🇷🇺aject🍯🇸🇲ory()🔯 elif ke🥞📧y =🇰🇳= '\💊😦x03🦶': # Ctr📖💛l+C 🇳🇱退出 break🧩📴 def m🇨🇲🌧ain(💁♂️🏒args=Non👨🌾e): r🌗clpy🌋.ini🆙t(arg📀😭s=args)📚🇸🇳 panda_j🀄◽oint_co🥴ntroller⛓ = Pa👨👨👧👦🐢ndaJoin🐱🧱tCon🍀✉trolle📻r() pan👩👩👧👧🕰da_jo📄🍍int_co😖♣ntr🇦🇷oller.ru🖖☘n() 🇮🇶👩👧👦panda_jo🚴int_co🎚🙉ntro👍👴ller.des❌🦆troy👳_node()⛏🎀 rclpy.s🥟hutdo🍧wn(🥡🇳🇦) if __n🧰ame__ =🔋🌟= '__🕐main__'➕🇦🇴: m🇲🇾ain() 修👨👨👧👧🚷改 s🇳🇷etup.py 🅱文件 打开 pa🇳🇱nda_joi💫nt_contr⏪ol 包的 s🇹🇰🌂etup.🧽🚵♀️py 文件，在💂👣 en💦try_po👩ints 部🕦🐫分添加以下内🕔🏴容： 复🏷🦋制 en🛹try🌅_points📋👓={ 'co🗣👳nsole_⚡scr🇩🇬ipts':👳♀️▪ [ 'pan⚛👩🦰da_j😂oin👩⚕️🧿t_con🐮🐽trol😦ler =🚨 pa↔nda_⚗🇦🇩joint🧾_control😲👯♂️.panda_j🇧🇲oin🛍t_cont5️⃣🇳🇺roller:m👷🤝ain', ]🐺👞, }, 编译👛和运行 复制🐘 colcon 🔭👨👨👧buil🚓d -🌍-pa🤷♂️cka🇹🇩😄ges-se🆓🥌lect p✡🇺🇳anda9️⃣👗_joint_🇱🇸🏺contr4️⃣🇬🇳ol sou🤒🕶rce in🔇sta⛲ll/📫🛐set🇺🇳🍏up.ba✈🇬🇼sh ros2👨🎨🔕 run 😯panda⤵_jo💂int_♦contro🥏📈l p☂anda_❌joint_co🇸🇹🕶ntr🏳️🌈🇬🇪oller 🎃按下按键✖ 1 -🔩 7 👫🇵🇦来控制👨🚒🇻🇺 Pa🗣🧳nda 机🤳🙇械臂相应关节的🇱🇹🐕位置递增👜，按下📬🎞 Ctrl +😬 C 可以退出👩🎓7️⃣程序 "🦈跟着L🌦♻itchiChe🧱📌ng一起学ROS☝2"系列共🇸🇪25篇，查🌭看全部系列文章，👏在【EEWo🇲🇺🐊rld🍨🇱🇰-论坛】搜🇨🇽关键词“一起学R😒OS2♋🏜"，与原作➿者一起🏆交流🧾🌹。
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